公司設立有四種不同的原則，即自由設立原則、特許設立原則、核準設立原則和準則設立原則。

在公司法學中，這四個原則被分別概括為自由設立主義、特許設立主義、核準主義和準則主義。

公司設立原則的不同，決定了公司這種市場主體設立的基本程序的不同，實際上也就形成了不同的市場主體準入制度。自由設立主義指政府對公司的設立不施加任何干預，公司設立完全依設立者的主觀意愿進行。特許設立主義是指公司須經特別立法或基于國家元首的命令方可設立。

核準主義指公司的設立需首先經過政府行政機關的審批許可，然后再經政府登記機關登記注冊方可設立。準則主義是指法律規定公司設立要件，公司只要符合這些要件，經登記機關依法登記即可成立，而無須政府行政機關的事先審批或核準。近些年對該原則也進行了完善，實行所謂的嚴格準則主義，如進一步嚴格規定公司的設立要件、加重公司發起人的設立責任，增強公示要求等。我國《公司法》對設立有限責任公司和股份有限公司基本上采嚴格準則主義。